Программа для переделки гироскутера.

[Pau62]

Ну меня интересует прошивка Эммануэля, но в принципе допилить можно любую.
И любую нужно допиливать.
Мечта идиота - сделать еще режим управления, как в народных китайских контроллерах,
но с синусом.
Немного экономичней и быстрее будет.
Но не умею пока работать с рекуперацией и тормозом работать.
У Эммануэля комплиментарное управление ШИМ, там это проще.

[Agens]

А такую схему возможно реализовать на какой прошивке ?

конечно можно и на любой, с обоих уартов идет сигнал, а сигнал можно преобразовывать в действие.

[kepp]

Мечта идиота - сделать еще режим управления,

что за режим управления?

[Pau62]

не комплиментарный

[kepp]

не комплиментарный

ваще ниочем, ссылку можно где почитать,что это такое?

[Pau62]

Если ты интересуешься теорией этой проблемы, не худо бы и самому погуглить - почитать.
Я 10 мин потратил - ничего для начинающих не нашел.
А так и у нас на форуме есть, и тут -
https://blog.avislab.com/brushless07/
Там примерчик для стм32 можно нарыть, с несколькими типами управления.
Добавлено 02 Фев 2021 в 22:22

ваще ниочем, ссылку можно где почитать,что это такое?

Вообще поизящнее выражения стоило бы выбирать человеку, если он хочет чтоб на него тратили время.

[Pau62]

Ладно, смотри. На каждой фазе у любого контроллера есть 2 транзистора. На + и на  - .
В гириках эти пары транзисторов работают непрерывно, нижний закрыт - верхний открыт. С частотой ок. 16 кгц.
Даже когда на месте стоишь. Для баланса это нужно, и рекуперация с торможением получаются автоматически.
В проекте Эммануэля можно посмотреть граффики напряжения для фаз.
Это комплиментарное, "дополняющее" управление.

Теперь про "некомплиментарное"
В дешевых массовых контроллерах каждая фаза 1/3 времени сидит на "-". С помощью открытых на это время нижних транзисторов.
Две другие фазы при это ШИМятся исключительно верхними транзисторами. ( а может, где-то верхние и нижние меняются местами, на суть это не влияет)
Трапецией или модифицированным синусом.
Выгоды - меньшее потребление на коммутацию. А, да, кто -то спорил, что зато больше будут потери на паразитных диодах - хз.
Когда отпущен газ - никто ничего не ест.
"накат" - ну да, колесо само, конечно, поддтормозит, но хоть контроллер ему тормозить не помогает.
Ну и время шима/измерений у Эммануэля распределено не оптимально, оно уменьшает % на 15 максимальное значение ШИМ.
Соответственно, и скорость.
Но для такого метода я пока не понял, как нормально тормозить и рекуперировать.
Я не Гуру, а тоже ученик.

[kor]

Теперь про "некомплиментарное"
В дешевых массовых контроллерах каждая фаза 1/3 времени сидит на "-". С помощью открытых на это время нижних транзисторов.
Две другие фазы при это ШИМятся исключительно верхними транзисторами. ( а может, где-то верхние и нижние меняются местами, на суть это не влияет)
Трапецией или модифицированным синусом.

А если так:  в каждом интервале (1/6 эл. периода), условно Первая фаза (в данный момент времени) сидит на "-", с помощью открытого на это время нижнего транзистора.
  Вторая Шимится комплиментарно (пушпульно, а не только верхним транзистором)(шим может не меняться в течении интервала, а может модулироваться некоей огибающей).
  У Третей - оба транзистора заперты ("воздух" на выходе, Z состояние).  Как называется такой режим работы?

Спойлер

[Pau62]

Как называется такой режим работы?

Я не знаю.
Я же писал, что не гуру, а только учусь.
Рад, что ты пришел в эту тему, может, разберемся в чем-то.
Но тем не менее - чем мне не нравится управление гириковым мотором прошивками с гитхаба:

Стоим на месте - ШИМ молотит и жрет электричество на коммутацию.
Китайцы этого не делают, да и нам это не надо. Если, конечно не хочем сделать жручий стояночный тормоз.
(Китайцы - это контроллеры с али за 700р)

Едем, в режимах кроме FOC.
Едем по боле-мене горизонтальной поверхности, но с бугорками -
При движении на бугорок жрем электричества больше, понятно.
При движении под уклончик рекуперируем, с малым КПД, и притормаживаем.
Т.Е. гасим кинетическую энергиию повозки рекуперацией с унылым КПД.
И не набираеим скорости при движении под уклон.
В результате проигрываем в потреблении более дешевым китайцам.

FOC режим повышает кпд за счет более оптимального управления, но при сбросе газа недостатки непрерывного-комплиментарного управления компенсируются не полностью.
Ибо они компенсируются путем управления моментом ( ну на самом деле током)
которое не совершенно ввиду неточности, ибо датчиками являются переходы мосфитов,
сопротивление которых достаточно неточно и нестабильно.
ШИМ опять молотит непрерывно, когда надо, и когда не надо.

Токи и напряжения в гитхабовских прошивках измеряются исключительно во время, когда открыты нижние мосфиты.
из- за этого максимальное значение ШИМ ограничено значением 90% или менее ( цифра не точна, давно не рылся в прошивках)
Из-за этого китайконтроллер всегда скоростнее.

Самый умный из гитхабовских писателей Эммануэль применяет модифицированный синус, у него это называется вроде - метод 3-й гармоники, но этот метод все равно проигрывает так называему векторному синусному ШИМ, когда одна из фаз 1/3 времени сидит на "-"

Добавлю, что за терминологию я не ручаюсь, она сложилась из чтения форума и прочего тырнета.

[kepp]

[user]Pau62[/user], спасибо за ответ, немного стало проясняться в голове

[Agens]

в FOC прошивке где описывается правый уарт, кто знает?

[kor]

Рад, что ты пришел в эту тему, может, разберемся в чем-то.
Но тем не менее - чем мне не нравится управление гириковым мотором прошивками с гитхаба

Я пока забросил гитхабовские, решил попробовать поэкспериментировать, сделать прошивку на гироскутерную плату из Avislab-овских примеров.

[Pau62]

в FOC прошивке где описывается правый уарт, кто знает?

что конкрентно интересует и какая цель исследований?
Не менее чем в 3-х местах.
А еще там 2 ацп.
Добавлено 03 Фев 2021 в 15:04

сделать прошивку на гироскутерную плату из Avislab-овских примеров.

Ага, меня тоже эта тема интересует.

[Agens]

что конкрентно интересует и какая цель исследований?

взять логическую 1 на тормоз, начинаю "вкуривать" тему

[kor]

сделать прошивку на гироскутерную плату из Avislab-овских примеров.   Ага, меня тоже эта тема интересует.

Создал тему по такому контроллеру, там первый вариант прошивки и исходник, можно тестить, править допиливать.
https://electrotransport.ru/index.php?topic=63145.msg2000547#msg2000547

[verial]

Я вот не увидел отношение вашего написания к платам гироскутера можете дать ссылку на конкретное использование плат от гироскутера в вашем написании.

[kor]

можете дать ссылку на конкретное использование плат от гироскутера в вашем написании.

Она же дана, есть фото.
https://electrotransport.ru/index.php?topic=63145.msg2000547#msg2000547
Конкретное испольование-прошить плату, поставить на 1-но приводный электросамокат например.

[verial]

Даже я не смог скомпилировать что уж говорить о других, вы бы видос какой сняли как что и куда.