Контроллер VESC, FLIPSKY

[РД00]

Вторая версия кастомного RT Data.

Спойлер

Код Выделить Развернуть

/*
    Copyright 2017 - 2019 Benjamin Vedder    benjamin@vedder.se

    This file is part of VESC Tool.

    VESC Tool is free software: you can redistribute it and/or modify
    it under the terms of the GNU General Public License as published by
    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
    (at your option) any later version.

    VESC Tool is distributed in the hope that it will be useful,
    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
    GNU General Public License for more details.

    You should have received a copy of the GNU General Public License
    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
    */

import QtQuick 2.7
import QtQuick.Controls 2.2
import QtQuick.Layouts 1.3
import QtQuick.Controls.Material 2.2

import Vedder.vesc.vescinterface 1.0
import Vedder.vesc.utility 1.0
import Vedder.vesc.commands 1.0
import Vedder.vesc.configparams 1.0

Item {
    anchors.fill: parent

    id: rtData
    property Commands mCommands: VescIf.commands()
    property ConfigParams mMcConf: VescIf.mcConfig()
    property bool isHorizontal: rtData.width > rtData.height
    property int gaugeSize: Math.min(width / 2 - 10,
                                    (height - valMetrics.height * 10) /
                                    (isHorizontal ? 1 : 3) - (isHorizontal ? 30 : 20))
    Component.onCompleted: {
       
// --------------- EDIT HERE --------------------
// ------- Gauge max/min values -----------------       
       
        // Motor current max
        currentGauge.maximumValue = mMcConf.getParamDouble("l_current_max")
//        currentGauge.maximumValue = 150 // Manual set

        // Battery current max
        currentInGauge.maximumValue = mMcConf.getParamDouble("l_in_current_max")
//        currentInGauge.maximumValue = 100 // Manual set

        // Power max
        powerGauge.maximumValue = 6000
       
        // Voltage min/max
        voltageInGauge.minimumValue = 48
        voltageInGauge.maximumValue = 56

        // RPM max
        rpmGauge.maximumValue = 6000
       
        mCommands.emitEmptyValues()
    }


    ColumnLayout {
        anchors.fill: parent
        anchors.topMargin: 5

        GridLayout {
            Layout.fillWidth: true
            Layout.fillHeight: true
            columns: isHorizontal ? 4 : 2
            Layout.leftMargin: 5
            Layout.rightMargin: 5
            Layout.topMargin: 5
            Layout.bottomMargin: 5

            CustomGauge {
                id: currentGauge    // MOTOR CURRENT
                Layout.fillWidth: true
                Layout.fillHeight: true
                maximumValue: 100  // Max phase current
                minimumValue: 0
                labelStep: maximumValue > 60 ? 20 : 10
                value: 0
                unitText: "A"
                typeText: "Motor\nCurrent"
                Layout.preferredWidth: gaugeSize
                Layout.preferredHeight: gaugeSize
            }

            CustomGauge {
                id: currentInGauge    // BATTERY CURRENT
                Layout.fillWidth: true
                Layout.fillHeight: true
                maximumValue: 60    //Max battery current
                minimumValue: 0
                labelStep: maximumValue > 60 ? 20 : 10
                value: 0
                unitText: "A"
                typeText: "Battery\nCurrent"
                Layout.preferredWidth: gaugeSize
                Layout.preferredHeight: gaugeSize
            }

            CustomGauge {
                id: voltageInGauge    // VOLTAGE
                Layout.fillWidth: true
                Layout.fillHeight: true
                maximumValue: 42    // 10S fully charged
                minimumValue: 32    // 10S discharged.
                labelStep: 1
                value: 0
                unitText: "V"
                typeText: "Voltage"
                Layout.preferredWidth: gaugeSize
                Layout.preferredHeight: gaugeSize
                centerTextVisible: false
         
                Text {
                        id: voltageLabel
                        color: {color = Utility.getAppHexColor("lightText")}
                        text: "VOLTAGE"
                        font.pixelSize: gaugeSize/15.0
                        anchors.verticalCenterOffset: -gaugeSize/6.5
                        verticalAlignment: Text.AlignVCenter
                        anchors.centerIn: parent
                        anchors.margins: 10
                        font.family:  "Roboto"
                    }
             
                Text {
                        id: voltageValue
                        color: {color = Utility.getAppHexColor("lightText")}
                        text: "36.2"
                        font.pixelSize: gaugeSize/6
                        anchors.verticalCenterOffset: 0
                        verticalAlignment: Text.AlignVCenter
                        anchors.centerIn: parent
                        anchors.margins: 10
                        font.family:  "Roboto"
                    }

                Text {
                        id: voltagePercent
                        color: {color = Utility.getAppHexColor("lightText")}
                        text: "98%"
                        font.pixelSize: gaugeSize/8
                        anchors.verticalCenterOffset: gaugeSize/6
                        verticalAlignment: Text.AlignVCenter
                        anchors.centerIn: parent
                        anchors.margins: 10
                        font.family:  "Roboto"
                    }

                    Text {
                        id: voltagePercentBottom
                        color: {color = Utility.getAppHexColor("lightText")}
                        text: "%"
                        font.pixelSize: gaugeSize/8.0
                        anchors.verticalCenterOffset: gaugeSize/1.4
                        verticalAlignment: Text.AlignVCenter
                        anchors.centerIn: parent
                        anchors.margins: 10
                        font.family:  "Roboto"
                    }
             

            }

            CustomGauge {
                id: powerGauge    // POWER
                Layout.fillWidth: true
                Layout.fillHeight: true
                maximumValue: 2000
                minimumValue: 0
//                tickmarkScale: 0.001
//                tickmarkSuffix: "k"
                labelStep: maximumValue > 2000 ? 500 : 200
                value: 0
                unitText: "W"
                typeText: "Power"
                Layout.preferredWidth: gaugeSize
                Layout.preferredHeight: gaugeSize
            }

            CustomGauge {
                id: rpmGauge
                Layout.fillWidth: true
                Layout.fillHeight: true
                maximumValue: 4000    // 4000 RPM
                minimumValue: 0
                labelStep: 500
                value: -10
                unitText: ""
                typeText: "RPM"
                Layout.preferredWidth: gaugeSize
                Layout.preferredHeight: gaugeSize
            }

            CustomGauge {
                id: dutyGauge
                Layout.fillWidth: true
                Layout.fillHeight: true
                maximumValue: 100
                minimumValue: 0
                labelStep: 10
                value: 0
                unitText: "%"
                typeText: "Duty"
                Layout.preferredWidth: gaugeSize
                Layout.preferredHeight: gaugeSize
            }
        }

        Rectangle {
            id: textRect
            color: Utility.getAppHexColor("darkBackground")

            Rectangle {
                anchors.bottom: valText.top
                width: parent.width
                height: 2
                color: Utility.getAppHexColor("lightAccent")
            }

            Layout.fillWidth: true
            Layout.preferredHeight: valMetrics.height * 5 + 20
            Layout.alignment: Qt.AlignBottom

            Text {
                id: valText
                color: {color = Utility.getAppHexColor("lightText")}
                text: VescIf.getConnectedPortName()
                font.family: "DejaVu Sans Mono"
                verticalAlignment: Text.AlignVCenter
                anchors.fill: parent
                anchors.leftMargin: 10
                anchors.topMargin: 5
            }

            TextMetrics {
                id: valMetrics
                font: valText.font
                text: valText.text
            }
        }
    }

    Timer {
        id: rtTimer
        interval: 100
        running: true
        repeat: true

        onTriggered: {
            if (VescIf.isPortConnected()) {
                        mCommands.getValuesSetup() // For battery % only
                    }
                   
                }
            }


    Connections {
        target: mCommands

        function onValuesSetupReceived(values, mask) {
            currentGauge.value = values.current_motor  // Motor current
            currentInGauge.value = values.current_in    // Battery current
            voltageInGauge.value = values.v_in          // Voltage
            voltageValue.text = parseFloat(values.v_in).toFixed(1)
            voltagePercent.text = parseFloat(values.battery_level * 100.0).toFixed(0) + "%"
            dutyGauge.value = values.duty_now * 100.0  // Duty

            // 10 for inrunners, 14 for outrunners
            var motor_poles = mMcConf.getParamInt("si_motor_poles") / 2   
            rpmGauge.value = values.rpm / motor_poles  // RPM 

            powerGauge.value = (values.current_in * values.v_in)  // Power   

            valText.text =
//                    "Temp MOS  : " + parseFloat(values.temp_mos).toFixed(2) + " \u00B0C\n" +
                    "Temp MOS  : " + parseFloat(values.temp_mos).toFixed(2) + " \u00B0C" +
                    "        Motor kV : " + parseFloat(rpmGauge.value / (values.v_in * values.duty_now)).toFixed(0) + " \n" +
                    "Temp Motor : " + parseFloat(values.temp_motor).toFixed(2) + " \u00B0C\n" +
                    "Ah Draw    : " + parseFloat(values.amp_hours * 1000.0).toFixed(1) + " mAh\n" +
                    "Wh Draw    : " + parseFloat(values.watt_hours).toFixed(2) + " Wh\n" +
                    "Fault      : " + values.fault_str
//                    "Debug      : " + parseFloat(values.battery_level).toFixed(2)
        }
    }
}



[Igor1984]

Всем привет. Ребята, подскажите пожалуйста, есть способ подбора параметров вручную? Автодетект никак не проходит нормально. Sensorless вперёд нормально крутит, назад медленнее, hfi дёргается, подключаю энкодер калибрую - дёргается...  Нужен pid position control 180. Подвесы для гоупрошек настраивал, а тут никак не получается. Мотор от электроусилителя руля 4 поля, контроллер flipsky mini 6.7 энкодер 5047

[alphajeta]

можно ли соединить кан шиной юбокс 85150 и флип 75100? пугают что могут не спариться

[РД00]

Если оба под vesc одной версии, то почему нет. Протокол один.

[Igor1984]

Подскажите пожалуйста, может быть кто-то сталкивался, как заставить энкодер 5047 работать в режиме датчиков холла (U-V-W)? Вообще датчики холла на вход vesc контроллера отправляют 3,3 или 5в? У кого как определяется положение? У меня во время автодетекта сначала напрягается, потом крутит, потом шагами оборот делает, но по завершении, когда появляются кнопки fwd/rew, при наличии на них, делает четверть оборота.

[Mike 372]

У датчиков Холла обычно открытый коллектор. Они ничего не отправляют, а замыкают вход на общий.

[Igor1984]

Спасибо, просто видел на просторах статью где этот энкодер подключали по uvw без замены резюков. попробовал но vsec холла не увидел. Пытаюсь понять что не так делаю.

[Igor1984]

Попробую подключить как ABI сенсор. Может получится 

[RommT]

Ребята, подскажите пожалуйста, есть способ подбора параметров вручную?

Да, в идеале так и надо делать. У многих китайских Весков параметры определяются неправильно, потому что неоткалиброваны АЦП и делители с левыми резисторами. Калибровать можно подключая вместо мотора сборку из трёх дросселей с точно известными параметрами, или мотор с точно замеренными R и L, а потом корректировать коэффициенты АЦП в прошивке. Но неудобно что каждый раз прошивку придётся перекомпилировать. А чаще бывает что алгоритм автоопределения не способен определить параметры мотора из-за конструкции этого мотора, тогда тоже замерить сторонними приборами и ввести вручную.

[РД00]

Вообще датчики холла на вход vesc контроллера отправляют 3,3 или 5в?

Вход холлов в vesc. 5В туда не надо, это идет на процессор напрямую.

[Igor1984]

Ребята, спасибо за ответы. Сегодня мучал контроллер туда - сюда. Результат такой: выбор разного количества полей дают разные результаты насыщения магнитного поля. Один раз получилось получить более менее вменяемую реакцию... Но в процессе  настройки pid завис PPM в проге реакция есть, но на контролер сигнал не приходит (зелёный светодиод ярко не светит), естественно сохранил данные по мотору, прошился заново,в итоге вернулся к тому, с чего начал. С подгруженными данными дёргается как Паркинсон... Завтра буду перебирать разные количества полей. Если у кого-то есть методика упрощаещуя этот дочь, подскажите как этот контроллер победить 

[Igor1984]

Я не могу понять, как выбирать данные и вносить изменения в автодетект, Я пробовал разные варианты при автодетекте, поля, хх, аутранрер, инраннер, (у меня инраннер), прошивка 6.06 детект корявый... Как победить его?

[Igor1984]

Вот ещё, такая хрень, энкодер стоит напротив вала, на котором круглый магнит... Детект энкодера не происходит, значение 140-210, но если я ставлю магнит не круглый, а плоский от центра вала как радиус то детект энкодера проходит нормально... Фото сделаю завтра, т.к. скорее всего не очень понятно что я имею ввиду

[Igor1984]

Всем привет. Сегодня разобрался и настроил мотор от электроусилителя руля Рено, PID position 180, На вал установил энкодер AS5047, проблема заключалась в том, что я использовал не подходящий магнит для энкодера!!! Всем спасибо!!!

[РД00]

А в чем была цель проекта, очень большая сервомашинка ?

[Igor1984]

Проект ещё в работе. Так сказать в рамках кружка "очумелые ручки" заказал лодку с жёстким корпусом, собираю радиоуправление для лодочного мотора. Цель - потратить в разы меньше денег, чем стоимость классического рулевого управления 

[Igor1984]

Кстати по поводу не подходящего магнита, график энкодера при калибровке показывает значения от 0 до 360°, причем калибровка завершается без ошибок, в вот сам график выглядит "ступеньками" в общем даже если магнит неодим, не факт что с ним энкодер будет нормально работать.

[РД00]

Цель - потратить в разы меньше денег

Ну, пусть расцветают сто цветов. Линейный актуатор на 12В и 50 кг стоит 2к.