Проект "MaxController"

[tony16]

Вообще, хорошо бы придумать простой датчик усилия для PAS. Чтоб не тупо крутил, а именно помогал. Есть идеи?

Конечно! если так сходу то нужно тензодатчик на педали или на натяжитель цепи дополнительный ставить в дополнение или вместо стандартного датчика PAS.
Чем сильнее давишь на педали тем больше мощи в мотор.

А если по уму то нужно подумать.

[pirate]

а я противник этого датчика, ибо ленивый такой что педали могу покрутить только для вида 

[DarthGray]

а я противник этого датчика, ибо ленивый такой что педали могу покрутить только для вида 

Я на самом деле такого же мнения, дотчик выкинул почти сразу же

А если делать, то считаю так
Измеряются отдельно обороты педалей и движка, по соотношению вычисляется передача
И уже исходя из этого рассчитывается режим работы контроллера

[pirate]

угу туда же еще нужно учесть на какой звезде впереди будет цепь и на какой сзади. 

[Shake]

А не проще датчики давления приладить они бывают абсолютные, дифиринциальные, относительные.

[DarthGray]

угу туда же еще нужно учесть на какой звезде впереди будет цепь и на какой сзади. 

А нафига? По соотношению оборотов передача однозначно вычисляется

А не проще датчики давления приладить они бывают абсолютные, дифиринциальные, относительные.

Куда?

[Shake]

А не проще датчики давления приладить они бывают абсолютные, дифиринциальные, относительные.

Куда?

Например в ботинки вместо стелек или на педали, только ещё решить нужно какой жидкостью наполнять пакетики, главное не раздавить их.

Где то находил пас которые учитывают силу надавливания, но возможно перевёл не так

[mevial]

Куда?

Как вариант прижимной ролик на цепь и пьезо сенсор(как в электронных весах). Правда малосовместимо с переключением передач.

[DarthGray]

Например в ботинки вместо стелек или на педали, только ещё решить нужно какой жидкостью наполнять пакетики, главное не раздавить их.

Где то находил пас которые учитывают силу надавливания, но возможно перевёл не так

Ага, а ещё в ботинки USB разъём воткнуть для подключения к контроллеру
А если просто встать на педали во время езды по плохой дороге?
Датчик уловит максимальное усилие и со всей дури разгонит в дерево. Так?

[DarthGray]

Как вариант прижимной ролик на цепь и пьезо сенсор(как в электронных весах). Правда малосовместимо с переключением передач.

Тото и оно, а вмоём варианте всё очень даже совместимо

Только что-то мы от топика ушли, в тему про ПАС переходить надо

[jeka]

И снова хочу поднять тему про физику процесса вращения, или от чего зависит угол опережения. Как его правильно подсчитывать.

Изложу мое видение на текущий момент (не факт, что оно полностью правильное):
Допустим, мотор вращается. Зафиксируем определенный момент времени и рассмотрим состояние одной из фаз, а также что нужно сделать для создания момента:

На фазе имеется напряжение, которое пропорционально скорости изменения магнитного поля.
Магнитное поле пропорционально току, который течет через магнит. Поэтому для создания крутящего момента нужно в данный момент времени на данной фазе обеспечить нужную величину тока. Для упрощения опустим работу ШИМ и будем считать, что мотор управляется напряжением, которое имеет форму синуса.
Т.е. можно сделать следующий вывод: для обеспечения стабильного вращающего момента нужно на фазе обеспечить ток в виде гармонического колебания, совпадающего по фазе с напряжением само-ЭДС фазы.
Это вывод берется за основу дальнейших рассуждений. Если здесь есть ошибка или неточность, то дальнейшие рассуждения неверны.

СамоЭДС - sin(t)
я прикладываю напряжение a*sin(t+x), где x - требуемая поправка угла, a - амплитуда, которая вкачивается в мотор.
Т.е. прикладываемое напряжение, которое создает DI, равно: U_di=a*sin(t+x)-sin(t)=a*cos(x)*sin(t)+a*sin(x)*cos(t)-sin(t)=sin(t)*(a*cos(x)-1)+cos(t)*(a*sin(x))

Далее, используя формулу a*sin(x)+b*cos(x)=sqrt(a^2+b^2)*sin(x+atn(b/a)) получаем:

U_di=sqrt((a*cos(x)-1)^2+(a*sin(x))^2)*sin(t+atn((a*sin(x)/(a*cos(x)-1))))

Получается, в общем случае U_di=k1*sin(t+k2), где k1 и k2 - константы, зависящие от поправки угла.

Т.е. форму напряжения, которое создает ток в катушке, выразил как гармоническое колебание. Теперь осталось формулой описать зависимость тока и напряжения, зная индуктивность и сопротивление катушки. Тут пока не понял как точно формулу написать. Понятно что это тоже синус, но как выражаются его коэффициенты?

[i]

... Поэтому для создания крутящего момента нужно в данный момент времени на данной фазе обеспечить нужную величину тока. ...

А что если на этом и остановиться? То есть, не будем пытаться угадать-вычислять какое напряжение нужно подать в данный момент на данную фазу, что бы получить нужный ток. Может лучше сделать слежение за током и уже им командовать?
Представим управляемый стабилизатор тока. По входу мы задаём какой ток он должен выдавать, он выдаёт напряжение на фазу, меряет получившийся ток, меняет напряжение, меряет ток и т.д. Так как он следит только за током, то ему по барабану ЭДС мотора, своё напряжение он "автомагически подстроит" под его форму и частоту, будь там синус, трапеция или ещё какая бяка. Главное чтобы хватило запаса по напряжению батареи.
Грамотно управляя таким "стабилизатором" тока, с оглядкой на датчики положения, можно получить чистую синусоиду тока в фазах...
+Автомагическая ограничение тока в фазе.
+Это ограничение можно оперативно менять, типа экономный режим или спортивный...
+Ручка газа будет управлять тягой мотора (как у бензиков), а не скоростью его вращения, как это сделано сейчас.

[nikvic]

... Поэтому для создания крутящего момента нужно в данный момент времени на данной фазе обеспечить нужную величину тока. ...

А что если на этом и остановиться? То есть, не будем пытаться угадать-вычислять какое напряжение нужно подать в данный момент на данную фазу, что бы получить нужный ток. Может лучше сделать слежение за током и уже им командовать?
Представим управляемый стабилизатор тока. По входу мы задаём какой ток он должен выдавать, он выдаёт напряжение на фазу, меряет получившийся ток, меняет напряжение, меряет ток и т.д. Так как он следит только за током, то ему по барабану ЭДС мотора, своё напряжение он "автомагически подстроит" под его форму и частоту, будь там синус, трапеция или ещё какая бяка

Этот способ, если понимать его по-простому, обеспечит постоянство фазного тока в течение рабочего цикла. Несколько лучше трапеции для фазного напряжения, но до синуса недотягивает.

Если делается синус, то контроллер управляет потенциалами трёх точек, А, В и С. Точку с минимальным потенциалом (пусть С) можно "посадить" на минус батареи, и целых 120 градусов "шимить" от плюса точки А, В, меряя напряжени и токи на них. Остаётся понять, как можно выработать сигналы отклонения и момент переподключения точки В к минусу...

[zap]

Такой контроллер уже делал [b-b]Павел[/b-b] и он даже работал, правда иногда перегорали полевики , он плюнул и купил готовый в итоге

Фазы переключались точно так же как у обычных контроллеров, по датчикам Холла, замерялся общий ток с истоков нижних ключей всех трёх полумостов и обеспечивалось его постоянство (т.е. по сути стабилизировался ток батареи).

Получается даже не синусоидальный контроллер, а автоматически адаптирующийся к любой форме противо-ЭДС. Идея, как мне кажется, очень интересная, но требуется доводка до ума...

[b-b]jeka[/b-b], по поводу опережения зажигания написал здесь. Ненужно с этим заморачиваться, пмсм. Разве что режим "120%" сделать, "чтобы было не хужа инфинеона"

[i]

Этот способ, если понимать его по-простому, обеспечит постоянство фазного тока в течение рабочего цикла...

Чуть-чуть но не так. Током нужно управлять, а не фиксировать, причём так, что бы ток фазы менялся по синусу.

Если делается синус, то контроллер управляет потенциалами трёх точек, А, В и С. Точку с минимальным потенциалом (пусть С) можно "посадить" на минус батареи, и целых 120 градусов "шимить" от плюса точки А, В, меряя напряжени и токи на них. Остаётся понять, как можно выработать сигналы отклонения и момент переподключения точки В к минусу...

Согласен, к этому и клоню. Сигналы для переключения вырабатывают датчики положения. Шесть точек на период.

[nikvic]

И снова хочу поднять тему про физику процесса вращения, или от чего зависит угол опережения. Как его правильно подсчитывать.

Формальная математика здесь известна и полностью описывается геометрически и/или через комплексные числа. При фиксированной амплитуде фазного напряжения с ростом оборотов угол опережения сначала растёт от нуля, затем падает к нулю при приближении к ХХ.

Попробую описать геометрию.
Мотор характеризуется 3-мя величинами - моторный коэф. К (E=K*w), сопротивлением R и индуктивностью L.
Текущий режим - амплитудой фазного напряжения U и угловой скоростью  w.

Вектор-стрелка Е длиною K*w горизонтален, из начала координат.
Вектор-стрелка U - из начала координат направо/вверх под искомым углом бета к горизонтали.
Разность U - Е - стрелка от конца Е к концу U. И тангенс её наклона должен быть равен wL/R.
=== Уф, интересно, сильно ли наврал?

[nikvic]

Этот способ, если понимать его по-простому, обеспечит постоянство фазного тока в течение рабочего цикла...

Чуть-чуть но не так. Током нужно управлять, а не фиксировать, причём так, что бы ток фазы менялся по синусу.

Если делается синус, то контроллер управляет потенциалами трёх точек, А, В и С. Точку с минимальным потенциалом (пусть С) можно "посадить" на минус батареи, и целых 120 градусов "шимить" от плюса точки А, В, меряя напряжени и токи на них. Остаётся понять, как можно выработать сигналы отклонения и момент переподключения точки В к минусу...

Согласен, к этому и клоню. Сигналы для переключения вырабатывают датчики положения. Шесть точек на период.

Я-то как раз думаю, что полная реализация синуса в рабочем цикле делает датчики ненужными и даже вредными - для правильного опережения.

[i]

Про Kw не понял, но пока не в этом суть.
Датчики нужны для старта, надо-же знать с чего начинать, куда ток направить. При движении они нужны для синхронизации. Другое дело, что в движении можно ориентироваться на ЭДС, но это по большому счёту тоже датчик.  Если рулить мотором без обратной связи по положению, можно потерять синхронизацию и тогда мотор станет тормозом.

Про ток. Один датчик тока у нас уже есть, если добавить ещё один, то все три фазы окажутся под контролем. Правда датчики тока нужны не резистивные, а магнитные, типа ACS712.