Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

[Shoroh]

[user]volk0001[/user],  Приветствую. Получилось что нибудь путное ?

[volk0001]

[user]Shoroh[/user], приветствую. В принципе, он едет. Но есть проблемы с перегревом. Радиатора типа "брусок" явно не хватает. Вечером закуплюсь чем-нибудь в алюминиевых банках и попробую сделать теплоотвод на штатную пластину радиатора.

[volk0001]

Нашел время заняться контроллером. Выяснилось, что банка из-под кваса -- плохой теплопровод.

За пару км полевеки нагреваются под 60°, начинают плавать педали... Придется ехать в Мерлен за люминиевым уголком и делать нормальное охлаждение.

Как уже было сказано выше, пока нет перегрева колесо в принципе едет. По жестокости пока получилось настроить что-то между штатным средним и жёстким режимом, ближе к среднему. Мне такая жесткость непривычна, быстрее 15-20 разгоняться как-то не хочется. Но процесс настройки продолжается) Ежели получится добиться стабильной работы на жёстком режиме выложу свой конфиг, другим владельцам моноколес с мотором в киловатт+ будет уже гораздо легче.

И, кстати, обратите внимание на переходник хт60- разъем для моноколесной зарядки. Очень удобная вещь. Паяется за несколько секунд. Можно зарядить конденсаторы перед тем как подрубить батарею к контроллеру, ну и при первом включении Вектора тоже вещь не лишняя. Я его использую когда нужно поменять настройки на снятом с колеса контроллере.

[Robotasha]

[user]VVK[/user], [user]VVK[/user], здравствуйте, можно у вас приобрести контроллер для моноколеса?

[lewon05]

[user]VVK[/user], позвольте поинтересоваться, когда ждать заветное сообщение от Вас?

[VVK]

[user]VVK[/user], [user]VVK[/user], здравствуйте, можно у вас приобрести контроллер для моноколеса?

Ответил на письмо в личку.

[user]VVK[/user], позвольте поинтересоваться, когда ждать заветное сообщение от Вас?

Ваш контроллер будет готов дня через три.


Снял еще одно видео по настройке моноцикла, а то временами сложности с настройкой возникают.
https://www.youtube.com/watch?v=GH1DXwwO7EE

[volk0001]

Итак, погода наконец позволила вернуться к вопросу охлаждения обсуждаемого изделия в заводском корпусе моноколеса. Вкратце, кому лень читать многабукоф: Лучше ставить активное охлаждение.
Пару дней назад связал радиатор Вектора со штатной пластиной радиатора посредством люминиевого уголка 35х35х2 и половины тюбика КПТ-8.

В отсек слона конструкция вошла идеально, край уголка оказался прямо под защёлками.

Сейчас к нам на пару дней заглянуло лето, и я поездил часок по парку в пенсионерском режиме, фтыкая при этом в телефон. Где-то через три километра температура полевиков достигла 50 градусов и стабилизировалась на этом уровне. При подъёме в горку температура достигала 60 градусов, но затем буквально за несколько секунд падала обратно до 50. При этом крышка контроллера тактильно была еле теплая, гораздо холоднее чем со штатным коетроллером. Штатный контроллер редко когда показывает больше 40 градусов, правда на нем я езжу гораздо быстрее. Может он на самом деле греется до 60+ градусов, чортъ его знает.
Когда вернулся домой скинул крышку и тактильно проверил температуру радиаторов. Действительно, где-то около 50 градусов, при этом штатная пластина была прогрета равномерна и имела практически аналогичную радиатору Вектора температуру.
Однако лучше поставить активное охлаждение. От самого Вектора можно запитать разве что такой кулер (кстати, от 16 Кинга) но толку от него чуть менее, чем 0.

Для сравнения, на Кинге 18s стоит вот такой кулер:

Гораздо перспективнее выглядит кулер от ноутбука:

Но его запитать от самого контроллера уже не получится. Как вариант, можно использовать вот такую зарядку для телефона с Али, на вход которой можно подать до 80В:

Плата у нее небольшая, должна поместиться в среднем моноколесе.

Я постараюсь засунуть в колесо кулер от ноута и завтра испытать, но ничего обещать не могу. Проблема в том, что показанный на фото кулер нужно закинуть в ноут, а старый кулер из ноута уже засунуть в колесо)

[volk0001]

С вашего позволения, о настройке и впечатлениях
от езды расскажуу отдельным постом.
Что касается настройки контроллера, то здесь я упёрся в тупик. Максимум, что получается выжать до наступления вибрации на холостых с мотором номиналом в 1300Вт:

Сравните с параметрами из видео сверху. В принципе, на таких настройках уже можно ездить.
В движении почти как штатный жёсткий режим, только с небольшим люфтом педалей. Но, к сожалению, появляется вибрация колеса при торможении. Ежели у нас с Вячеславом получится ее побороть но контроллер будет вполне юзабельным.

Что же до остальных впечатлений, то огромный плюс по сравнению со штатным контроллером -- отсутствие высокочастотного писка от полевиков. Его вообще нет. Даже ночью в квартире непонятно, включено колесо или нет. Штатный контроллер пищит на всю квартиру, и в лифте этот писк неприятно бьёт по ушам. В движении звук мотора как со штатным контроллером, если бы не упомянутый выше люфт в педалях, как на среднем режиме жёсткости, то разницы практически нет.

[Виктор Владимирович]

[user]VVK[/user], извините.может я не внимательно читал или не достаточно подробно форум,но я не нашел в ваших материалах как регулировать максимальную скорость езды и настойки контроллера под вольтаж батарей

[volk0001]

[user]Виктор Владимирович[/user], элементарно. Вольтаж батареи -- во вкладке "батарея", а максималку при которой будут задираться педали -- во вкладке "моноцикл" (см. видео в последнем посте Вячеслава).

Так понимаю, вы контроллер уже запустили? Удалось поставить нормальный Кр?

[Виктор Владимирович]

нет,контроллеров пока хватает китайских,один отремонтирован.второй ждёт ремонта,темой интересуюсь чисто как экспериментальная замена если второй контроллер ремонту не подлежит....в этом случае стоковый покупать не буду,а попробую запустить АСМ вектором

[j5jj]

С вашего позволения, о настройке и впечатлениях
от езды расскажуу отдельным постом.
Что касается настройки контроллера, то здесь я упёрся в тупик. Максимум, что получается выжать до наступления вибрации на холостых с мотором номиналом в 1300Вт:

Сравните с параметрами из видео сверху. В принципе, на таких настройках уже можно ездить.
В движении почти как штатный жёсткий режим, только с небольшим люфтом педалей. Но, к сожалению, появляется вибрация колеса при торможении. Ежели у нас с Вячеславом получится ее побороть но контроллер будет вполне юзабельным.

Что же до остальных впечатлений, то огромный плюс по сравнению со штатным контроллером -- отсутствие высокочастотного писка от полевиков. Его вообще нет. Даже ночью в квартире непонятно, включено колесо или нет. Штатный контроллер пищит на всю квартиру, и в лифте этот писк неприятно бьёт по ушам. В движении звук мотора как со штатным контроллером, если бы не упомянутый выше люфт в педалях, как на среднем режиме жёсткости, то разницы практически нет.

Может не к месту, но вот мои настройки!
Msuper v2

[VVK]

Может не к месту, но вот мои настройки!
Msuper v2

Я думал, что у вас Kp и Ki побольше. Если задать KGYRO = 999, то их получится еще поднять. Я теперь этот параметр таким и буду устанавливать.

Только прежде, чем менять его, желательно выполнить калибровку гироскопа (акселерометр калибровать не надо!). Для этого можно аппарат положить на бок, чтобы колесо не смогло активироваться, оставить его неподвижным и нажать кнопку "Калибровка гироскопа". Время калибровки в районе 3 - 5 сек.

[volk0001]

[user]j5jj[/user], очень даже к месту. Напомните пожалуйста, какая у вас номинальная мощность мотора? На сайте Гота написано только "amazing magnetic levitation motor" D)

И, самое главное, как вам ездится с Ki=250. У меня на слоне А+ (мотор 1300Вт) с такими настройками люфт был как на мягком режиме, что для меня совершенно не юзабельно. С Ki=600 люфт уже приемлемый, ездить можно. Но при торможении идёт довольно сильная вибрация, ежели не сказать расколбас. Пока жду, когда у Вячеслава дойдут руки до новой прошивки с пониженной частотой работы ШИМа, чтобы можно было Kp повыше задрать.

[j5jj]

Я думал, что у вас Kp и Ki побольше. Если задать KGYRO = 999, то их получится еще поднять. Я теперь этот параметр таким и буду устанавливать.

Только прежде, чем менять его, желательно выполнить калибровку гироскопа (акселерометр калибровать не надо!). Для этого можно аппарат положить на бок, чтобы колесо не смогло активироваться, оставить его неподвижным и нажать кнопку "Калибровка гироскопа". Время калибровки в районе 3 - 5 сек.

В принципе норм ездится, да я уже и привык, пока некогда колесом заниматься, почти всегда на нем с работы/на работу по 15км в одну сторону, либо в магазы, либо просто по питеру катаюсь! Привык в общем, приложением на смартфоне не пользуюсь совсем- прыгнул на колесо и поехал! Потом руки дойдут понастраиваю!

[j5jj]

[user]j5jj[/user], очень даже к месту. Напомните пожалуйста, какая у вас номинальная мощность мотора? На сайте Гота написано только "amazing magnetic levitation motor" D)

И, самое главное, как вам ездится с Ki=250. У меня на слоне А+ (мотор 1300Вт) с такими настройками люфт был как на мягком режиме, что для меня совершенно не юзабельно. С Ki=600 люфт уже приемлемый, ездить можно. Но при торможении идёт довольно сильная вибрация, ежели не сказать расколбас. Пока жду, когда у Вячеслава дойдут руки до новой прошивки с пониженной частотой работы ШИМа, чтобы можно было Kp повыше задрать.

Колесо 800ватт мс. Вектор пока не использую гоняю на трапеции- как мне показалось колесо стало тяговитее и стабильнее в этом режиме, еще преимущество- народ за 10 метров расступается! При резком торможении чувствуется, как оно напрягается, но расколбаса нет! В общем организм полностью адаптировался к таким настройкам, проблем с ездой нет!

[volk0001]

Итак, Вячеслав прислал прошивку с работающим на 10кГц ШИМом (было 20, на штатном контроллере, судя по всему, 6).

Свиста от контроллера практически нет. (Ежели поднести ухо к крышке то что-то такое отдаленно слышно. Но сделаем скидку на то, что я основательно посадил себе слух миталом)

Прошивке ещё требуются доработки, однако колесо с ней уже едет вполне адекватно. Люфт ушел полностью, никаких вибраций и подергивания нет. Жесткость пока где-то посередине между средним и жёстким режимами штатного контроллера. Планирую проехать километров 100 на таких настройках, ежели не будет проблем то попробую настроить колесо аналогично штатному жёсткому режиму.

В целом, контроллер стал вполне юзабельным.

[j5jj]

Итак, Вячеслав прислал прошивку с работающим на 10кГц ШИМом (было 20, на штатном контроллере, судя по всему, 6).

Свиста от контроллера практически нет. (Ежели поднести ухо к крышке то что-то такое отдаленно слышно. Но сделаем скидку на то, что я основательно посадил себе слух миталом)

Прошивке ещё требуются доработки, однако колесо с ней уже едет вполне адекватно. Люфт ушел полностью, никаких вибраций и подергивания нет. Жесткость пока где-то посередине между средним и жёстким режимами штатного контроллера. Планирую проехать километров 100 на таких настройках, ежели не будет проблем то попробую настроить колесо аналогично штатному жёсткому режиму.

В целом, контроллер стал вполне юзабельным.

Ого! Неожиданно! Я думал шим наоборот надо повышать! Пойду просить прошивку у Вячеслава! Нужно пробовать, для полноты статистики, так сказать!