Программа для переделки гироскутера.

[Dj.Ad]

(Кроме TRQ режима)

расскажи плиз про эти режимы, например в этом режиме при задании с уарта 50 он крутит на полную, причем я достаточно легко могу его остановить рукой и ток 0,9А
Добавлено 22 Окт 2020 в 09:26

Что-то криво в прошивке.

и что может быть криво в прошивке, если я поменял только адреса холлов, адреса кнопки и напряжения батареи

SPD_MODE не запустился вообще, с тем расположением холов с котором работает режим VLT_MODE (default), SPD_MODE  начинает колбасить мотор( вибрация и он стоит) начал в этом режиме менять холлы, нашел комбинацию при которой мотор запускается и крутит на всю, причем направление не меняется, в уарт с ардуино в цикле идет +150-150 задание(тестовый пример из папки FOC), а он крутит в одну и туже сторону с одинаковой макс скоростью(около 600-640 об судя по монитору порта)

[Dj.Ad]

управляет  именно моментом

тогда это многое объясняет, потому что да именно на это и было похоже и это с китайским контроллером

это вопрос уже не к вам, как блин мне плавно тронутся и потом после этого не разогнаться быстро?
на плате от гирика перешил и поменял местами измерение фазных токов MTR_PHB_SENCE и MTR_PHC_SENCE, ну или каки етам фазы, кароче поменял их местами на одном колесе, в режиме VLT_MODE сработала защита по току от БП, значит изначально все было правильно, зашил назад
ха с 1 ампером ваще не трогается
#define I_MOT_MAX       1              // [A] Maximum single motor current limit
#define I_DC_MAX        3              // [A] Maximum stage2 DC Link current limit for Commutation and Sinusoidal types (This is the final
хотя по факту измерение 0,1А

[Dj.Ad]

Думаю в проге тоже можно будет замикшировать формулками подобие такого алгоритма

я с STM32 работаю второй день)))) если только это все в ардуине, там я больше шарю

так... с уставкой 30А и если в уарт навалить значение побольше TRQ_MODE начинает тянуть, причем так не плохо, но... если отпустить колесо оно разгоняется до 620 об мин. т.е я трогаюсь на тележке в горочку даю газ на полную, потом я перехал вершину вышел на ровный участок и понеслось все попиз.....?
надо реально чето в ардуине писать.... к тому же обратная связь есть по оборотам,
Добавлено 22 Окт 2020 в 10:19

А вы фазный меряли?

умное замечание))))) неа, с акума конечно же)))

и с программой в ардуино наверно не получится, отправка в порт каждые 100мс, 10 раз в сек... маловато для плавности явно, ладно хоть момент нашелся

[Shadow_ru]

я трогаюсь на тележке в горочку даю газ на полную, потом я перехал вершину вышел на ровный участок и понеслось все попиз

Это как раз SPD режим решает. Константная скорость с плавным нарастанием момента при разбросе скорости. И момента там нормально - линолеум продирает, если удерживать.
Ну и судя по всему тебе ещё повезло с платой - я начал готовить железо, откопал платы Тао-Тао. Одна таки да, как у тебя а вторая - похожа, но стоит контроллер gpm8f3164A. На этот контроллер ничего не нагуглил, но похожие по маркировке - клоны специализированных контроллеров от Инфинеон со встроенным BDLC контроллером и 8051 процом сверху. Док нет, компайлера нет, SWD нет ) Так что скоро шить будет вообще хз как и что.

[Pau62]

расскажи плиз про эти режимы, например в этом режиме при задании с уарта 50 он крутит на полную, причем я достаточно легко могу его остановить рукой и ток 0,9А

Режим напряжения - значения шим пропорциональны газульке.
Режим скорости - скорость пропорциональна газульке.
Режим тяги - тяга пропорциональна газульке.
Я предыдущую версию этой прошивки гонял на столе, все работало адекватно.
Если у тебя проблемы, значит, что-то проглядел с адаптацией прошивки для своей платы.
Я синусную прошивку этого автора перелопачивал для платы от двухплатного гирика. Там нету FOC, т.к. на этих платах нет измерения токов фаз, но все остальное работает.

У тебя прошивка правильно ток измеряет?
Ну, или ты хотя бы проверил расчет? Там есть всякие резисторы, и возможно, операционник.
В прошивке есть коэффициент преобразования кода в значение тока.

[Dj.Ad]

У тебя прошивка правильно ток измеряет?
Ну, или ты хотя бы проверил расчет? Там есть всякие резисторы, и возможно, операционник.
В прошивке есть коэффициент преобразования кода в значение тока.

знать бы где это преобразуется и как все проверить, я ж говорю с STM32 воюю только несколько дней, я ваще не шарю( в ардуино как то бедно понимаю, а тут ваще темный лес
Добавлено 22 Окт 2020 в 11:11

и возможно, операционник

все возможно, что его коэффициент усиления задан другой, задрал в прошивке ограничение тока 30А(150 поставить нельзя, ругается коммпилятор), в TRQ_MODE момента прибавилось
Добавлено 22 Окт 2020 в 11:13

Режим напряжения - значения шим пропорциональны газульке.
Режим скорости - скорость пропорциональна газульке.
Режим тяги - тяга пропорциональна газульке.

OPEN_MODE, VLT_MODE (default), SPD_MODE, TRQ_MODE кто из них кто?
VLT_MODE это вольты
TRQ_MODE это момент
SPD_MODE скорость?
OPEN_MODE, а это то кто?

Это как раз SPD режим решает.

перебором холлов я этот режим запускал, колесо так же маслает на полную как и в TRQ_MODE, сейчас еще раз попробую отыскать ту комбинацию холлов и проверить будет ли с ней работать TRQ_MODE

нашел я положение холлов, работает и TRQ_MODE и SPD_MODE, и там и там обороты максимальные

[Pau62]

VLT_MODE это вольты
OPEN_MODE, а это то кто?

Я тоже призадумался, чем оно от VLT_MODE отличается.

[Dj.Ad]

а левое колесо( которое с длинными проводами и около акума) вообще только в синусном режиме работает. в FOC_CTRL вроде запускается но дергается

кароче запарила меня эта плата, если найдешь правильную комбинацию пинов скинешь, пойду акум собирать лучше из литий фосфата и какой то там БМС с блютузом и экраном.
кстати может кто вкурсе, могут ли китайские контроллеры https://aliexpress.ru/item/2012504563.html работать от шим? или как их заставить рулиться от ардуино? ЦАП? есть DUE, у него на борту как раз 2 ЦАП, но они 3,3

[Pau62]

Они работают от входного напряжения, и пофиг, откуда оно берется.
Из шим с помощью фильтра можно сделать напряжение.
3.3 вольта мало, полного газа не будет.

[Dj.Ad]

Они работают от входного напряжения, и пофиг, откуда оно берется.
Из шим с помошбю фильтра можно сделать напряжение.
3.3 вольта мало, полного газа не будет.

понял, очень жаль, просто например вот такие вот контроллеры
умеют и с шимом работать и с 0-5В, и все это один и тот же вход VR, ну по описанию по-крайней мере

а так я понимаю что можно взять обычный шим 5в, поставить резистор небольшой и  конденсатор и получим мы просто напряжение, потом по-экспериментирую. а можно и ОУ поставить на ЦАП 3.3, вариантов много, но лень

[Pau62]

А можно смещение уровня сделать из диода и резистора, но 3.3 питания + 0.7 диода не дотянут до 4.2. ( это обычно полный газ у китаеконтроллера, но не думаю, что эта цифра для всех одинакова)
Добавлено 22 Окт 2020 в 14:40

просто например вот такие вот контроллеры

У меня есть такой, вариант с холлами. Пришел к выводу, что это говно. Для транспорта не годятся, так как не ограничивают ток, а вырубаются при превышению.
Не со всеми колесами работают, хз почему.
Ну и разница в цене между этим г и контроллером вело в корпусе - рублей 150.
Так что никому не советую.

[starik2000]

Подскажите , мне кажется, что чтото не так.
Или я загоняюсь?

На старой батареи от гироскутера , я ее еще проверяю - но пока все идет к тому , что  емкость там 3.7ач
  Мне ее хватало проехать метров 500, после чего напряжение падало до 27 и он вырубался.  Пищать начинал сразу.

   Сейчас я собрал батарею на 17ач.
Первый выезд показал, что через 1км напряжение с 41в упало до 36 и плата начала пищать, затем 3км пр гравейки  я съехал на асфальт, и напряжение на полном ходу с 36в за 2 км упало до 35.5.
  То есть суммарно спустя 5 км батарея под нагрузкой показывает 35.5
1 Почему он пищит?
2 это нормальный разряд батареи?

Зы. Каждый эллемент из 10s8p. Я прогнал на разряд током 1а - поэтому в емкости я уверен.
  Сейчас вот без нагрузки показывает 38в

[Pau62]

Амперметр что показывал в процессе движения?
"  Я прогнал на разряд током 1а " и какова емкость?
" 1 Почему он пищит? " - електричество кончилось.
Экстрасенсы все еще в запое.
Но что-то действительно не так. Дети на такой емкости могут кататься часами.

[starik2000]

[user]Pau62[/user],
1 емкость каждого эллемента 2000-2400
Каждую ячейку сортировал под одну емкость 8*2.2 -  примерно 17ач
2 больше 10 ампер мне померять нечем,  там явно больше должно быть

[Pau62]

Ну так на рынок сходи, там уж стандартный шунт купить можно.
Ну елы палы, если електричество быстро кончается, то значит, или его мало, или кто-то много ест.
На расстоянии это выяснить невозможно, придется тебе самому подсуетиться.

[Dj.Ad]

Ну и разница в цене между этим г и контроллером вело в корпусе - рублей 150.

поэтому и купил в корпусе, правда самый дешевый, но написано что 17А тянет, зато с доставкой из россии за 2 дня, несколько раз самообучил его, вроде появился момент с нуля, не прям что момент момент, но уже радует, и пока буду управлять его потенциометром, дешево и сердито, потом уже или ЦАП прикуплю или с шимом помудрю и буду а ардуины управлять им
Добавлено 22 Окт 2020 в 15:44

Первый выезд показал, что через 1км напряжение с 41в упало до 36 и плата начала пищать, затем 3км пр гравейки  я съехал на асфальт, и напряжение на полном ходу с 36в за 2 км упало до 35.5.

это напряжение на акуме или на входе контроллера? может провода длинные от акума, и да, измерять емкость акума по напряжению так себе идея, есть же уже и вело компьютеры и балансиры умеющие считать как отданную емкость так и залитую например вот https://48volt.ru/komplektuyushchiye/vattmetry/vattmetr-50-a зато в процессе езды будете видеть какое потребление в данный момент и сколько емкости осталось, есть конечно и более крутые варианты, например эту функцию в бмс, там можно выставить и все настройки, при каком токе, напряжении  отрубаться как при заряде так и при разряде https://aliexpress.ru/item/32997552090.html я вот такой прикупил себе на 300А, выставлю в настройках не более 50А (ссылка не реферная)

[starik2000]

[user]Dj.Ad[/user],
Это напряжение на проводе который шел на блютуз модуль.  Там еще вроде резистор стоял в кембрике.
Резистор я убрал.
  Без нагрузки  напряжения на этом проводе и на акб совпадают.  Может неправильно точку подключения выбрал.  Сейчас второй вальтеметр подключу прямо к акб - проверю

[Shadow_ru]

кароче запарила меня эта плата

Ну в общем, я скидал и протестил прошивку. Выложил на гитхаб :
https://github.com/Shadowru/hoverboard-firmware-hack-FOC
Там отключен вовсе левый мотор и работает только правый(короткие провода) и только под UART управлением. На напряжение батареи наверно нет смысла смотреть - откалибрована под мой экземпляр.
SPD режим вроде работает как надо - протести. Главное : управление с UART запускать надо после запуска платы и скорость порта поднята до 115200 - надо поменять в ардуино. Тестил не с ардуиной, а с компа, если не заработает как надо - скорость можно вернуть
config.h

Код Выделить Развернуть


USART3_BAUD 38400


А, да. И фазные провода верни обратно по цветам. И в режиме SPD можно посылать значения меньше 50 в управлении. Ну и 1000 оборотов не подавай - начни с 50