Программа для переделки гироскутера.

[Dj.Ad]

R_Blue PC4
L_Green PA0
R_Yellow PC5
L_Blue PC3

правое колесо вроде так, а вот левое скорее всего измерение идет с желтого и синего тоже  с желтого - РС3 и синего РА0, ну это чиспо по блкому расположению, и не похоже что идет измерение с зеленого

и апдейт, нет всетаки момента в режиме TRQ_MODE, рукой так же легко останавливается, ток потребления при этом 0,5А, вернее даже 0,2А при работе 0,5А тормозишь рукой ток растет до 1А останавливается колесо и 0,2А

[Shadow_ru]

есть но, задаю 100 оборотов, с юарта он крутит 600

Это так и работает в исходном коде. Рассматривай вход и выход как попугаи.
Вход это : попробуй разогнать до скорости между 0 и 1000, где 1000 - это максимально достижимая на текущей модели двигателя. Минус, понятно, это в обратную сторону.
Выход это : вот значение от 0 до 1000, где 1000 это предел насыщения модели. В общем, в SPD режиме эти значения более менее совпадают, в остальных - все очень странно.
Ну и до 1000 сомнительно что разгонится в тяговом режиме, напругу надо поднимать.
Конечно есть возможность загнать двигатель в закритические режимы, но я это обсуждать не буду. А то тут есть любители перекосом угла и ослаблением поля загнать движок в резонанс и потом рассказывать что при таком режиме можно снимать постоянную мощность, да. Все равно что, мальчик подталкиваниями разгонит качель до такой степени что она слетит с петель и это значит что при любом отборе мощности за каждый цикл мальчик может поддерживать нужные обороты.

[Dj.Ad]

В общем, в SPD режиме

в этом режиме не запустился, начал ну очень резко дергаться, больше похоже на вибратор

[Shadow_ru]

ну очень резко дергаться

Значит положение ротора не нравится. Собственно - либо холлы, либо фазники/измерители фазных токов.

[Dj.Ad]

Выход это

это реально измеренная скорость, я крутил на отключенных движках и они показывали скорость, я так понял он измеряет ее по разнице времени между импульсами холлов
Добавлено 21 Окт 2020 в 18:36

Значит положение ротора не нравится.

есть такое положение при котором он почти не потребляет ток и стоит на месте, стоит рукой его дернуть и начинается вибро движения и ток скачет от 3 до 6А

мне сейчас принесут заказанные с али контроллеры))) ну это ладно
в каком режиме можно снимать максимальный момент с нуля? мне так то для тележки это все нужно
я так понял в TRQ_MODE он пытает поддержать постоянный момент поэтому и раскручивает колесо сразу до максимальных оборотов, потому что если его держать он так не раскручивается

[Shadow_ru]

стоит рукой его дернуть и начинается вибро движения

А, это при нуле ? А при поданном управлении ?

в каком режиме можно снимать максимальный момент с нуля

TRQ_MODE пишут. Я лично SPD юзаю, но у меня не тележка, а складской робот. В этом режиме мягонько стартует и хорошо тянет, но пол ровный и уклоны совсем небольшие.

[Dj.Ad]

А, это при нуле ? А при поданном управлении ?

да все включено управление подано,по юарту шлется туда например 50-70-100, я смотрю он стоит, я его дернул рукой и он начал вибрировать, потом тоже самое повторил с измерением тока клещами,

переключил назад VLT_MODE разогнался тоже примерно до 600 оборотов, измерено с уарта, оптического тахометра пока нет, будем доверять этим значениям, хотя по уарту я давал задание 1000, он не разгонялся
и в режиме VLT_MODE при затормаживание колес ток до 6 ампер, но у меня на бп стоит столько ограничение, потмо подержится 6 и отрубается гирик, уже видимо по падению напруги, похоже что у меня в этом режиме момента больше чем в TRQ_MODE

[Shadow_ru]

разогнался тоже примерно до 600 оборотов

Теорпредел эффективной скорости у 6.5 дюймовых колес kV  - около 16. 90 * 36 =  576 об/м

[Dj.Ad]

Теорпредел эффективной скорости у 6.5 дюймовых колес kV  - около 16. 90 * 36 =  576 об/м

с оборотами ладно я переживу, мне и 600 хватит, где момент то?)))) ну может вы дальше победите, все данные вроде бы у вас есть, управление транзистровор не менял, вход батареи поменяли вчера, там же я давал датчики холла, или сегодня кидал, превышение тока заведено на тот же пин, да и я не нашел где его менять, измерение фазных токов не менял, тока закомментил общий ток

так то можно тачку собрать в режиме VLT_MODE, момент там вроде есть, но оч плохо трогается с нуля.

[Shadow_ru]

все данные вроде бы у вас есть

Надо свести все оптом, раскидано как-то по теме )) Ну попробую собрать. Ну или скиньте измененные defines/config

[kepp]

есть такое положение при котором он почти не потребляет ток и стоит на месте, стоит рукой его дернуть и начинается вибро движения и ток скачет от 3 до 6А

есть такое и на нашей обычной плате,

я так понял в TRQ_MODE он пытает поддержать постоянный момент поэтому и раскручивает колесо сразу до максимальных оборотов, потому что если его держать он так не раскручивается

да так и есть,если колеса поставить на пол то стартует плавно,регулировка моментом

[Буратино]

Читаю сообщения и везде вопросы "как и почему". мне как-то даже страшновато браться за перепрошивку.
До меня как-то не доходит как вы работаете с моторами. Они ж не должны вращаться если платформа не нагружена. или я не прав?

[Dj.Ad]

да так и есть,если колеса поставить на пол то стартует плавно,регулировка моментом

в этом режиме я легко его остановлю руками и ток не превысит 0,5А. явно не кактит,  момент может он и поддерживает, только вот уж очень маленький
Добавлено 21 Окт 2020 в 21:13

Ну или скиньте измененные defines/config

щас скину
блин их нельзя отправлять
#define LEFT_HALL_U_PIN GPIO_PIN_10  //GPIO_PIN_5  тут я помечал как было изначально
#define LEFT_HALL_V_PIN GPIO_PIN_12   //GPIO_PIN_6
#define LEFT_HALL_W_PIN GPIO_PIN_9  //GPIO_PIN_7

#define LEFT_HALL_U_PORT GPIOC    //GPIOB
#define LEFT_HALL_V_PORT GPIOA    //GPIOB
#define LEFT_HALL_W_PORT GPIOC    //GPIOB

#define RIGHT_HALL_U_PIN GPIO_PIN_8    //PIN_10
#define RIGHT_HALL_V_PIN GPIO_PIN_7    //PIN_11
#define RIGHT_HALL_W_PIN GPIO_PIN_6    //PIN_12

#define RIGHT_HALL_U_PORT GPIOB     //GPIOC
#define RIGHT_HALL_V_PORT GPIOB     //GPIOC
#define RIGHT_HALL_W_PORT GPIOB     //GPIOC

#define DCLINK_PIN GPIO_PIN_0 // GPIO_PIN_2   PC2
#define DCLINK_PORT GPIOC
// #define DCLINK_PULLUP 30000
// #define DCLINK_PULLDOWN 1000

#define LED_PIN GPIO_PIN_2
#define LED_PORT GPIOB

#define BUZZER_PIN GPIO_PIN_15
#define BUZZER_PORT GPIOC

#define SWITCH_PIN GPIO_PIN_14 //AIN_V_BAT был PA1 нажата кнопка вкл
#define SWITCH_PORT GPIOC

#define OFF_PIN GPIO_PIN_13  // автоподхват питания PA5
#define OFF_PORT GPIOC

#define BUTTON_PIN GPIO_PIN_14 //AIN_V_BAT был PA1 нажата кнопка вкл
#define BUTTON_PORT GPIOC

и что бы запустился правый мотор я перекинул силовые фазы синий и зеленый(вроде) думаю нужно пины холов переназначить

еще раз перешил в TRQ_MODE, управляю по юарту, останавливаю руками полностью разогнаный двигатель, ток 0,9А, где момент то?

[kepp]

еще раз перешил в TRQ_MODE, управляю по юарту, останавливаю руками полностью разогнаный двигатель, ток 0,9А, где момент то?

момент должен работать ,если с холлами все в порядке

[Dj.Ad]

момент должен работать ,если с холлами все в порядке

должен)))) но не работает, насчет 100% правильного подлючения я говорить не могу( верне конфигурации пинов), собирали прошивку как могли, сами холлы точно рабочие, смотрел сигнал осликом

а, пришел же ко мне китайский контроллер, подключил я его....и.... момент он так же держит паршиво, что я делаю не так, перекидывал провода холлов, нашел такой набор что идет вибрация и гул мотора и ток потребления в холостую 4-5А, зато отпускаешь газ( переменный резистор) он практически мгновенно останавливается, это явно не правильно, обычный же ток холостого хода 0,6А находил так же комбинации при старте ток растет до 6А и не крутит, потом просадка и он раскручивается, это он переходит в без холловый режим, но зато в этот время момент на валу просто конячий, двигатель фиг провернешь руками. ну и находил режим работы с холлами, в момент трогания моента практически нет.... фигня какая то. эти двигателе точно спсобны тянуть с нуля и тянули пока я не разобрал гирик


я походу понимаю как им управлять, если движения( оборотов) нет то надо навалить задатчик скорости программно с ардуинки по юарту

[kepp]

китайский контроллер, подключил я его....и.... момент он так же держит паршиво

ну это нереально,обучение контроллера сделал? обычно киты нормально момент держат,если с холлами все в порядке

[Dj.Ad]

обучение контроллера сделал?

делал, с холлами тоже в порядке, делаю обучение, потом отключаю и меняю два холла местами, включаю и он не крутится, значит он видит что с холлмами что то не так? и наваливает ток и не крутятся моторы. перекидываю их назад, запускается, но ставлю например маленькие обороты и свободно торможу его рукой. хрень кароче какая то, сходить что ли еще купить мотор колесо. и у меня никакой не кит, просто отдельно купил 2 контроллера 350вт, 3 скорости, реверс и т.д, момент то он наваливает если ручку крутануть до упора, но если ручку нажать чуть чуть то я его легко остановлю

зато китайский контроллер разогнал двигатель до 800 об, от гирика только 620, измерял осциллографом по одному холлу

и да на проводке китайского контроллера написано Throttle , а не Speed, так что может так и должно быть?, если  ручку крутануть он и с нуля рвет не плохо

просто я работаю с промышленными контроллерами сименс или АББ, так там дал задание 0,5 гц и он тянет 200 тонн веса ( лебедка) хочешь 20 гц дал так же тянет, дал 20 на пустом блоке едет 20, зацепила вес по пути 200 тонн поехала те же 20, но уже тянет вес, скорость не меняется от слова совсем, а тут ручкой дал газ немного, рукой остановил, а что бы не остановить рукой надо дать газ на всю.... для меня пока это дико

[Pau62]

Что-то криво в прошивке. На малых и средних оборотах должен выдавать полный момент, ограниченный только ограничением тока.
(Кроме TRQ режима)