Программа для переделки гироскутера.

[Dj.Ad]

хм, ему ваще пофиг на это
// Enable/Disable Motor
#define MOTOR_LEFT_ENA                  // [-] Enable LEFT motor.  Comment-out if this motor is not needed to be operational
//#define MOTOR_RIGHT_ENA

шим есть на обоих моторах, и да ничего не менял в пинах настройки моторов но физически они сидят на РС6, РС7, РС8 это верхнее плече это же таймер 3? а нижнее плечо того же мотора на РА7, РВ0 и РВ1 это таймер 1?

и еще датчики холла не подключены, обратной связи нет, скорости нет. какого хрена он ШИМ гонит? они же стоять должны? он че не учитывает их?

и вы че хотите сказать что можно было и не вызванивать управление ключами моторов? а? вот где вы были раньше то?

[Shadow_ru]

РС6, РС7, РС8

В исходном коде
HIGH пины PC6 , PC7, PC8 - это таймеры TIM8/TIM3.

LOW пины - PA7/PB0/PB1
Это уже TIM3 и инверсные TIM1/TIM8. Так что да, пины совпадают, и соотвественно таймер тоже.

Правый мотор исходно :
HIGH : PA8/PA9/PA10
LOW : PB13/PB/14/PB15
Эти пины только под таймер 1

А ШИМ гонит - это скорее всего тормоз разрешен. Датчики холла же ты писал, что скорректировал в прошивке.

[Dj.Ad]

колесо не завращалось, поменял силовые фазы, стало вращаться очень не стабильно и такое ощущение что мало момента( питаю от бп на 6 А с длинными проводами), поменял режим на CTRL_MOD_REQ    TRQ_MODE  стало ну очень резко и сильно дергаться, вращаться плавно не может, управляю а юарту с ардуины тестовый скетч работы в разные стороны, похоже датчики холла не соответствуют углу мотора или подаваемой фазы

ставить назад режим и менять местами датчики холла в прошивке?

[Shadow_ru]

стало вращаться очень не стабильно

Это модель BDLC скорее всего врет по токовому измерению. Лучше поставить синус управление, и там глянуть.
CTRL_TYP_SEL  SIN_CTRL
CTRL_MOD_REQ VLT_MODE

менять местами датчики холла в прошивке

Кстати тоже возможно, но режим бы я вернул тогда на CTRL_MOD_REQ VLT_MODE

[Dj.Ad]

CTRL_TYP_SEL  SIN_CTRL
CTRL_MOD_REQ VLT_MODE

заввращалось но оч маленьким моментом в начале, на скорости около 30 попугаев даже не двигается только околоо 50 стартует

да и я понял что в режиме это нереально тестить, он чуть ли не переворачивается на стуле, а колеса свисают, настолько резко дергается что  прям ппц, как думаешь на питание от акума можно переходить? походу тока не хватает

[Shadow_ru]

околоо 50 стартует

Так и должно быть. Меньше 50 не крутит, туповатое ограничение - связано с управлением по ручке.

оч маленьким моментом в начале

Синусное оно такое, да.

[Dj.Ad]

Так и должно быть.

при вращение назад пищит бипер, думал тока мало, а он потребляет около 0,3А и напряга не просаживается( обороты 150 заданы но он не успевает разогнаться), похоже на датчики холла ругается?
Добавлено 21 Окт. 2020 в 16:37

Это модель BDLC скорее всего врет по токовому измерению.

я это закомментил
  //sconfig.channel = ADC_CHANNEL_13;  // pc0 right cur   -> left ADC_CHANNEL_10
  //sConfig.Rank    = 1;
ну и с другим тоже, у нас нет этого измерения

[Shadow_ru]

назад пищит бипер

Не, это сигнал заднего хода ))) включается  BEEPS_BACKWARD в config.h
обороты 150 - это не обороты, это попугаи. Примерное соотвествие оборотам только в SPD_MODE, но он работает только в FOC режиме. Остальное надо мерять

у нас нет этого измерения

Нет измерения - нет тонкого управления. Я посмотрю модель, но насколько я помню - без измерения оно не будет работать, ибо напряженность магнитного поля на катушках каждой фазы нужна (

[Dj.Ad]

Синусное оно такое, да.

этот гирик как то работал в стоке, он с места тянул ого го как
я перед тем как его разобрать( а он с тао тао даже) тестил его, зажимал оптические датчки что стоит человек, держал его и наклонял что бы он ехал, так я его еле еле держал, при этом он буксовал на ковре, потом он вываливался в ошибку, я по инерции тянул его к себе и я себя чуть не убил этим гириком

[Shadow_ru]

как то работал в стоке

Ну скорее всего там была табличка намерянных мощностей и по ней выставлял управление катушками. Этот софт сделан так ,что бы считать на ходу. Надо покурить AT прошивку, возможно что-то можно будет перетащить. Ну или таки холлы не бьют

[Dj.Ad]

напряженность магнитного поля на катушках каждой фазы нужна (

есть на двух фазах, это есть, нет общего тока, а оно всегда только 2 фазы мерило

сумбурно написал, есть измерение двух чего то, скорее всего это напряжение на фазе, потому что вход операционника зашинтирован диодом, в схеме так же это MTR_PHB_SENSE и MTR_PHС_SENSE итого по 2 таких измерения на каждом колесе и адреса этих контактов так же не поменялись,

[Shadow_ru]

есть на двух фазах, это есть, нет общего тока

Аа. Ну тогда 3-я фаза высчитывается исходя из того, что система сбалансирована и сумма токов во всех фазах равна 0. Посмотрел - вроде так и считает. Может тогда холлами поиграться в FOC режиме?

[Dj.Ad]

Может тогда холлами поиграться в FOC режиме?

щас буду играться может ваще попутали направление вращение фазовых и холла, а то колесо в одну второну крутится а датчики в другу показывают

Добавлено 21 Окт 2020 в 16:50

щас буду играться может ваще попутали направление вращение фазовых и холла, а то колесо в одну второну крутится а датчики в другу показывают

в любом случае мы сделали большую работу и хоть ка кто заставили вращаться колеса) без вас я бы точно ничего не собрал, я вообще в этом всем ничего не понимаю) только 2 дня как Visual Studio Code студио поставил и к ней PLATFORMIO

в синусном режиме работает только если поменять местами синий и зеленые силовые провода, если менять например желтый с зеленым местами не крутит, видимо я с первого раза угадал как надо

[kepp]

обратной связи нет, скорости нет. какого хрена он ШИМ гонит? они же стоять должны?

я то же когда тыкал осликом ,не понял какого хрена при стоячих колесах и ручке газа в 0,там что то шимит, я так понял что управление тут током или моментом, не так как на китах шимом
может я не прав,поправьте

[Shadow_ru]

ваще попутали направление вращение фазовых и холла

Ну может и фазные токи попутаны ) согласно исходнику :
R_Blue PC4
L_Green PA0
R_Yellow PC5
L_Blue PC3
Добавлено 21 Окт. 2020 в 17:40

может я не прав,поправьте

ШИМ на обмотки в программе прекращается только при отключении колеса совсем, по ошибке например.

[Dj.Ad]

R_Blue PC4
L_Green PA0
R_Yellow PC5
L_Blue PC3

вот это я не знаю как проверить,

#define CTRL_TYP_SEL    FOC_CTRL        /
#define CTRL_MOD_REQ    VLT_MODE работает атк же как в синусе, момента почти нет на низах, щас буду прошивать в TRQ_MODE

[Shadow_ru]

это я не знаю как проверить

А по плате не видно с какого фазного приходит измерение тока на какую ножку проца ?
Добавлено 21 Окт. 2020 в 17:58

TRQ_MODE

Лучше SPD, TRQ весьма рвано работает, т.к. холлы не очень точные.

[Dj.Ad]

А по плате не видно с какого фазного приходит измерение тока на какую ножку проца ?

нет не видно,
включил правое колесо, которое более менее понятно что как расписано, в режиме TRQ_MODE заработало))) но опять есть но, задаю 100 оборотов, с юарта он крутит 600

но момента прям ппц прибавилось и стартут мгновенно) поставил ограничение 10 и 12 А
#define I_MOT_MAX       10              // [A] Maximum single motor current limit
#define I_DC_MAX        12              // [A] Maximum stage2 DC Link current limit for Commutation and Sinusoidal types (This is the final current protection. Above this value, current chopping is applied. To avoid this make sure that I_DC_MAX = I_MOT_MAX + 2A)
#define N_MOT_MAX       1000 

как до 1000 то раскрутить?


с другим колесом явно проблема в перепутанных проводах, иил адресах холлов